PPO-MPC 自适应轨迹跟踪
基于 PPO 在线调整 MPC 代价函数权重，让无人车在复杂路径上获得更好的轨迹保持能力和姿态稳定性。
Lateral RMSE
-48.44%Switchback 轨迹 0.5299 m -> 0.2732 mYaw RMSE
-56.56%Switchback 轨迹 0.3082 rad -> 0.1339 radPythonGymnasiumStable-Baselines3PythonRoboticsPPOMPCOSQP
项目档案
李永旗的机器人项目档案，覆盖运动控制、ROS2 / MoveIt2、视觉抓取、VLA / 具身智能与导航建图。
单相机视觉 + VLM 抓取
基于单台 RealSense D435，实现 YOLO11-seg 自动识别抓取与 VLM 自然语言交互抓取；两条感知路线共用 RGB-D 三维定位、PCA 抓取方向估计及 MoveIt2/Pilz 运动执行链路，完成 OpenArmX 右臂桌面抓取。
ROS2深度相机YOLO11-segOpenCVChArUcoQwen-VLMoveIt2Pilz
OpenFlex VLA 数据采集与部署
面向 OpenFlex 全身移动操作，完成 ROS2—LeRobot 观测与动作桥接、VR 示教采集、策略训练适配及 RTX 3090 本地部署，实现包含底盘移动的桌面抓取与放箱任务。
示教规模
约 100 条／任务按任务采集的示教数据本地部署
RTX 3090真机策略推理与部署ROS2LeRobotFAST-LIOACTπ0XVLAπ0.5RTC
ROS2 + Nav2 自主导航与建图仿真
基于 URDF、Gazebo、slam_toolbox 和 Nav2 搭建移动机器人自主建图、定位、单点/路点导航与避障仿真。
ROS2Nav2slam_toolboxURDFGazeboRVizTF